La historia de Ares del Maestre comienza ya en la Prehistoria, como lo atestiguan las excepcionales pinturas rupestres pertenecientes al Arte Rupestre Levantino, que encontramos en la Cueva Remigia. El castillo con restos ibéricos, va a ser a lo largo de toda la historia elemento activo en las vicisitudes de la población. La ciudad, edificada y fortificada por los romanos, fue luego destruida, fortificada y engrandecida por los musulmanes. Conquistada en 1170 por Alfonso II, es Pere II d'Aragó quien da la primera Carta Puebla. Jaume I la reconquista definitivamente en 1232. En 1234 pasa a manos de la Orden del Temple y posteriormente a la de Montesa.